Universal ρομπότ βασισμένο στο όραμα Lego Stacker

[Thomas Kølbæk Jespersen] και τους συμμαθητές του στο μάθημα ρομπότ του ρομπότ του Aalborg University που χρησιμοποίησε τον κώδικα Matlab και Urscript για να προγραμματίσει ένα Universal ρομπότ UR5 για να στοιβάζουν τα τούβλα Duplo. Τα τούβλα Duplo στοιβάζονται σε χαρακτήρες χαμηλού εξοπλισμού Simpsons – κίτρινο για το κεφάλι του Όμηρου, το λευκό για το πουκάμισό του και το μπλε για τα παντελόνια του, για παράδειγμα.

Τα τούβλα είναι διάσπαρτα τυχαία σε ένα κοντινό τραπέζι, ενώ μια βιντεοκάμερα τοποθετημένη πάνω από το τραπέζι σαρώνει τα τούβλα και βοηθά στην ταυτοποίηση της θέσης, του χρώματος και του προσανατολισμού των στοιχείων. Αυτό συνεπάγεται την ανάλυση Blob που βοηθά τον υπολογιστή να αποφασίσει ποιο pixel είναι μέρος ενός τούβλου και τι δεν είναι. Αφού εκτελέσετε έναν αναδρομικό αλγόριθμο χτύπημα με 4-συνδεσιμότητα, ο υπολογιστής δίνει σε κάθε εικονοστοιχείο έναν αριθμό και το εκχωρεί σε ένα blob.

Για να προσδιορίσετε τον προσανατολισμό (τα τούβλα όλα υποτίθεται ότι είναι πλάγια προς τα πλάγια και δεν αλληλεπικαλύπτονται) το blob χωρίζεται σε τεταρτημόρια και σε κάθε τεταρτημόριο, η απόσταση μεταξύ του κέντρου του κηλίδας και το μακρύτερο εικονοστοιχείο. Αυτή η τεχνική δεν είναι πιθανό να λειτουργήσει επίσης με ένα τούβλο που δεν είναι τετράγωνο. Κάθε θέση του τούβλου σε εικονοστοιχεία μεταφράζεται σε καρτεσιανές συντεταγμένες, καθιστώντας το ένα cinch για το ρομπότ να το πάρει. Δείτε το github του [Thomas] για τον κώδικα Matlab και Urscript.

Ψάχνετε για πολλά άλλα έργα UR5; Ελέγξτε το ρομπότ δημιουργίας ενδυμάτων με ίδμα που δημοσιεύσαμε πέρυσι.